Якщо під "звичайної" затіркою Ви маєте на увазі затірку (фугу) на основі цементу, то фуга у випадку з плиткою на теплих підлогах, повинна відповідати наступним характеристикам:
Так як це підлоги, то затирка повинна бути зносостійкою.
Вона ж повинна бути стійкою до перепадів температур, до порівняно високих температур.
Вона повинна бути еластичною, якщо теплі підлоги у приміщеннях з підвищеною вологістю, то затирка повинна бути вологостійкою.
Плюс, стійкою до забруднень і до впливу побутової хімії (підлоги періодично миються з використанням тієї самої побутової хімії).
Так само при виборі затирання потрібно враховувати якої ширини у Вас шви, є затірки як для вузьких, так і для широких швів.
Мова про підлогах, тому краще купувати фугу "не марки" кольорів (як правило це затірки темного кольору).
І плюс (але це бажане, а не обов'язково) у складі затирання повинні бути спеціальні добавки захищають плитковий шов від грибка, плісняви.
Якщо Ваша затирка ("звичайна") відповідає всім ці характеристиками, то можна затерти шви плитки яка покладена на теплу підлогу.
Я у себе на теплих підлогах затирал плитку ось такий