Тут немає такого поняття як "оптимальна висота, скоріше можна говорити про комфортною, але це все індивідуально.
Є вимоги СНиП, є норми протипожежної безпеки.
Всі ці правила говорять наступне:
Мансарда відноситься до житлових приміщень, значить мінімальна висота стелі (в його найвищої точки, повинна бути не менше 2,3-х метрів, якщо нижче, то це вже не мансарда, а горище (не житлове приміщення).
А далі вже треба конкретно бачити Ваше будова, кут ухилу і конфігурація покрівлі може бути різною.
Плюс до всього мансарда повинна прив'язуватися до загальної висоті будинку (+ товщина перекриття, + висота 1-го поверху і це треба враховувати), тобто сама мансарда проектується разом з будинком, а не окремо.
Так як мансарда житлове приміщення (тобто опалювальне), занадто високі стелі збільшують об'єм приміщення (саме обсяг, а не площа).
На мою думку 2,5-й метра у вищій точки цього достатньо для комфортного проживання, все інше вкрай індивідуально.
А взагалі все треба прораховувати, висота мансарди (загальна) складається з висоти стін (вертикальних) і величини, яка залежить від ухилу покрівлі, а він (ухил) різний.
Старий СНиП зараз замінений на новий СНиП 31-01-2003,