Я так зрозумів що під словом "затірка" Ви маєте на увазі шліфування.
Якщо без конкретики і уточнень, то можна шліфувати (затирати) шпаклівку через добу.
Але все ж величезний ряд уточнень необхідний.
В першу чергу необхідно знати, про який шпаклівки йде мова.
Необхідно конкретно знати про товщині шару, все.
Необхідно знати при якій температурі і вологості сохне Ваша шпаклівка.
Все це відбивається на час висихання шпаклівок.
Але тут будьте уважні, наприклад цементна шпаклівка дуже швидко (порівняно) набирає міцність і наприклад через тиждень її буде затирати складно, орієнтуйтеся на через добу.
Полімерна шпаклівка сохне в районі доби.
Гіпсова три, чотири години і так далі.
Визначити висохла шпаклівка, чи ні, знову ж треба знати про який шпаклівці йде мова, можна орієнтуватися за кольором шпаклівки.
Напевно Ви знаєте, що таке "мокрий" колір, він відрізняється від "сухого" більш темний колір.